bc_projekt_wiki

robustne_riadenie

robustne_riadenie

robustne_riadenie_wiki [edit]

To-do:

  • spracovat finalnu verziu bakalarskej prace

Najblizsia konzultacia:

2015.05.13.13:15

Log:

2015.05.06.13:00-14:00
  • prekonzultovane formalne zalezitosti bakalarskej prace, ako abstrakt, uvod, zaver, prilohy a vysledky
  • prepocitana spotreba vyhrevneho media a formatovanie grafov
2015.05.06.13:15-14:45
  • pridane ucitelske prava do modulu "Laboratorium procesov" v Moodle
  • v Moodle bola vytvorena stranka s podpornymi subormi, ktoru je potrebne obsahovo naplnit
  • spracovali a formatovali sa vysledky riadenia vymennikov tepla
  • vypocet ISE, prepocet spotreby energie a ohrevneho media
  • boli prekonzultovane viacere aspekty prace, napr.: formatovanie grafov, tabulkove vysledky, zavery, a pod.
2015.04.29.13:00-14:00
  • spracovali a formatovali sa simulacne vysledky riadenia vymennikov tepla
  • boli prekonzultovane viacere aspekty prace, napr.: pouzita literatura, rozsah teoretickej a experimentalnej casti, a pod.
2015.04.22.13:00-14:00
  • vytvorena funkcia na vypocet spotreby celkoveho objemu ohrevneho media
  • vytvorena funkcia na vypocet spotreby energie pocas riadenia
2015.04.21.13:00-14:00
  • bola prekonzultovana cast prace Sucasny stav problematiky
  • prekonzultovalo sa spracovanie referencii na literaturu v prostredi LATEX
2015.04.16.10:00-10:30
  • pokracovalo sa v riadeni realneho procesu pomocou PID regulatora
2015.04.15.11:30-14:30
  • pokracovalo sa v riadeni realneho procesu pomocou dalsich PI a PID regulatorov
  • opravil sa repozitar v CWP na pisanie bakalarskej prace
2015.04.08.09:20-09:45
  • boli prekonzultovane viacere aspekty prace, akymi su napriklad rozsah, formatovanie a podobne.
2015.04.08.12:00-15:00
  • pokracovalo sa v riadeni realneho procesu pomocou dalsich PI regulatorov
2015.03.31.12:00-15:00
  • pokracovalo sa v riadeni realneho procesu: riadena velicina: teplota vo vymenniku tepla T4, akcny zasah: prietok PUMP F, pre dve skokove zmeny: 3.5 -> 2.5 -> 3.5
2015.03.25.13:00-15:00
  • pokracovalo sa v riadeni realneho procesu: riadena velicina: teplota vo vymenniku tepla T4, akcny zasah: prietok PUMP F
2015.03.24.13:00-15:00
  • navrhli a ladili sa PID regulatory pre simulacne verenie kvality
  • zacalo sa s riadenim realneho procesu: riadena velicina: teplota vo vymenniku tepla T4, akcny zasah: prietok PUMP W
2015.03.18.13:00-14:30
  • identifikovanie prechodovych charakteristik ako systemov prveho radu
  • navrh PI/PID regulatorov a tvorba schemy pre simulacne overenie kvality regulacie
2015.03.11.13:00-14:30
  • generovanie datovych suborov vhodnych na ladenie identifikcaie
  • identifikovanie prechodovych charakteristik ako systemov prveho radu
2015.03.10.13:00-15:00
  • vytvorenie funkcie na identifikovanie Strejcovou metodou (zalozenej na prilozeni dotycnice v inflexnom bode)
  • identifikacia prechodovych charakteristik na zaklade filtrovanych signalov
2015.03.04.13:00-14:30
  • vytvorena funkcia na hormodnu normalizaciu nameranych charakteristik
  • vytvorena funkcia na hromadne filtrovanie prechodovych charakteristik
  • hladali sa vhodne parametre dolnopriepustneho rekuzrzivne Butterworthovho filtra (v Matlabe funkcia BUTTER, samotna filtracia realizovana pomocou funkcie FILTFILT)
2015.02.25.13:00-15:00
  • hromadne spracovanie nameranych udajov tak, aby sa vygenerovali samostatne charakteristiky z nameranych udajov
    • vytvorena vlastna MATLAB-funkcia, zalozena na funkcii FIND
    • zrekonstruovany priebeh skokovych zmien v scenari c.3
2015.02.24.13:00-15:00
  • dokoncilo sa meranie odozvy (prechodove charakteristiky) zmeny teploty T4 ohrievaneho media na skokove zmeny prietoku (PUMP WATER = 2.5V -> 3.5V -> 4.5V; T2 = 58'C) pri ustalenom prietoku horuceho media (PUMP FEED = 2.5V)
  • postupne spracovanie nameranych udajov, najskor sa "nasekaju" charakteristiky pomocou MATLAB funkcie FIND.
2015.02.18.13:00-15:00
  • zalozene konto na CWP: Rhode Code na pisanie zaverecnej prace pomocou LATEXu
  • zacalo sa meranie odozvy (prechodove charakteristiky) zmeny teploty T4 ohrievaneho media na skokove zmeny prietoku (PUMP WATER = 2.5V -> 3.5V -> 4.5V; T2 = 58'C) pri ustalenom prietoku horuceho media (PUMP FEED = 2.5V)
2015.02.10.13:30-16:00
  • dokoncilo sa meranie odozvy (prechodove charakteristiky) zmeny teploty T4 ohrievaneho media na skokove zmeny prietoku (PUMP FEED = 4.5V -> 3.5V -> 2.5V) pri ustalenom prietoku horuceho media (PUMP WATER = 2.5V, T2 = 58'C)
2015.02.09.13:00-15:15
  • dokoncilo sa meranie rozsahu teploty T2 a T4 pre rozne (cca.0%, 50% a 100%) hodnoty prietokov (PUMP FEED a PUMP WATER)
  • zacali sa merat odozvy (prechodove charakteristiky) zmeny teploty T4 ohrievaneho media na skokove zmeny prietoku (PUMP FEED = 2.5V -> 3.5V -> 4.5V) pri ustalenom prietoku horuceho media (PUMP WATER = 2.5V, T2 = 58'C)
2015.02.06.09:00-11:00
  • instalacia TORTOISEHG a pouzivanie MERCURIAL (hg clone - pouzije sa na vytvorenie lokalneho repozitara, teda priradenie pracovnej zlozky):
    • 1. hg addremove - pridaju a odoberu sa suborov v pracovnom adresari
    • 2. hg commit -m "nazov verzie" - vytvori verziu z obsahu v pracovnom adresari
    • 3. hg pull - pozrie sa na server, ci su tam nejake nove verzie
    • 4. hg update - stiahne zo serveru nove verzie do pracovneho adresara
    • 5. hg push - odosle vytvorenu verziu z pracovneho adresara na server
    • 6. hg merge, hg update - pouziju sa len v pripade, ak doslo k prekrytiu dvoch verzii, teda k zmene v pracovnaom adresari aj na serveri
  • zacalo sa meranie rozsahu teploty T2 a T4 pre rozne (cca.0%, 50% a 100%) hodnoty prietokov (PUMP FEED a PUMP WATER)
2015.02.05.13:00-15:00
  • zostrojene kalibracne krivky ako linearne zavislosti (pomocou YALMIPu, bod 0;0 pridany do ohraniceni optimalizacneho problemu).
  • ladenie PID regulacie (P-regulator, Zr = 0.1) teploty v ohrevnom kotle (Tref = 60'C). Najskor sa nastavi konstantny ohrev P = 2V, kym sa nedosiahne teplota T = 70'C, potom sa prepne na PID regulator a pocka sa, kym sa teplota neustali po cca. 10min na teplote Tinf = 58'C (P-regulator zanechava regulacnu odchylku 2'C, co je v tolerancii).
  • tvorba vlastnych masiek pre sub-systemy v SIMULINKu pre bloky kalibracie
2015.02.04.13:00-15:00
  • zostrojene kalibracne krivky ako afinne zavislosti
  • implementovanie kalibracnych kriviek do simulacnej schemy pre PUMP FEED a PUMP WATER
  • implementovanie PID regulacie teploty v ohrevnom kotle
  • hladanie ustaleneho pracovneho bodu
  • vytvorenie vlastneho konta na bitbucket.org
  • tvorba vlastnych sub-systemov v SIMULINKu pre bloky kalibracie
2014.12.16.13:00
  • nameranie chybajucich udajov pre kalibracnu krivku pumpy PUMP FEED
  • nameranie udajov pre kalibracnu krivku pumpy PUMP WATER
2014.12.10.08:00
  • po spristupneni procesov v laboratoriu 636 bolo pripomenute zapojenie procesu PCT23
  • nameranie casti udajov pre kalibracnu krivku pumpy PUMP FEED
2014.12.02.13:00
  • proces PCT23 v laboratoriu 636 este nie je zapojeny z dovodu rekonstrukcie budovy
  • opakovanie teorie a praca v Matlabe
2014.11.25.14:00
  • laboratorium 636 je stale uzavrete z dovodu rekonstrukcie budovy, moznost pracovat na TOP uDAQ28/LT
  • teoria:
    • identifikacia nelinearneho systemu pomocou mnoziny prechodovych charakteristik s pouzitim Strejcovej metody identifikacie
    • konvexna optimalizacia: konvexna funkcia, konvexna mnozina, epigraf funkcie, hypograf funkcie
2014.11.18.13:00
  • laboratorium 636 je stale uzavrete z dovodu rekonstrukcie budovy
  • teoria:
    • normy vektorov, nasobenia vektora a matice
    • konvexna optimalizacia: definicny obor funkcie, polyhedron, polytop
2014.11.11.13:00
  • laboratorium 636 je stale uzavrete z dovodu rekonstrukcie budovy
  • teoria:
    • proporcionalny zakon riadenia pre MIMO systemy
    • exponencialna stabilita, Lyapunovova stabilita
    • vypocet vlastnych cisel matice, kladna/zaporna (semi) definitnost matice, uvod do LMI a do SDP
  • prax: MATLAB-YALMIP: uvod do LMI a SDP
2014.11.05.17:00
  • laboratorium 636 je stale uzavrete z dovodu rekonstrukcie budovy
  • teoria:
    • stavovy opis systemu ako sucast formulacie MPC problemu,
  • prax: MATLAB:
    • priklad na MPC pre system s 2 stavmy a jednym vstupom
    • uvod do YALMIP - definovanie optimalizacnych premennych, formulacia optimalizacneho problemu
2014.10.28.13:00
  • laboratorium 636 je stale uzavrete z dovodu rekonstrukcie budovy
  • teoria:
    • L1, L2, Linf-normy
    • kvadraticky optimalizacny problem
    • uvod do MPC - prepocitavanie akcnych zasahov v kazdom riadiacom kroku,
2014.10.21.13:00
  • laboratorium 636 uzavrete z dovodu rekonstrukcie budovy
  • teoria: prediktivne riadenie:
    • uvod do diskretnej casovej oblasti
    • diferencne rovnice
    • optimalizacny problem: kvadraticka ucelova funkcia, model systemu v tvare stavoveho opisu, obmedzenia na akcne zasahy a vystupy systemu
  • prihlasenie sa do kurzu Prediktivne riadenie
2014.10.14.13:00
  • ospravedlnena neucast
  • vytvoreny m-file (download), v ktorom su:
    • definovane vektory s nameranymi udajmi casu "t" a celkoveho objemu "V",
    • vypocet prietoku: q = V./t,
    • vykreslene namerane udaje, ako zavislost prietoku "q" od napatia "U",
    • vykreslena kalibracna krivka 1.radu (priamka), ako zavislost prietoku "q" od napatia "U" (MATLAB funkcie POLYFIT, POLYVAL),
2014.10.07.13:00
  • prihlasenie do kurzu RR
  • opakovanie z teorie: prenosova funkcia, uzavrety regulacny obvod, zakon riadenia, PID regulator
  • nová teoria: neurcity system, nominalny system, intervalove neurcitosti, n-rozmerne vektory neurcitosti, mnozina neurcitych parametrov ( Robustne riadenie - Uvod )
  • uvodne oboznamenie sa s procesom PCT23 - vymenniky tepla
  • nameranie kalibracnej krivky pumpy PUMP FEED
  • vytvorit m-file, v ktorom budu:
    • definovane vektory s nameranymi udajmi casu "t" a celkoveho objemu "V",
    • vypocet prietoku: q = V./t,
    • vykreslene namerane udaje, ako zavislost prietoku "q" od napatia "U",
    • vykreslena kalibracna krivka 1.radu (priamka), ako zavislost prietoku "q" od napatia "U" (MATLAB funkcie POLYFIT, POLYVAL),
2014.09.30.13:00